Linux读写锁

读写交叉锁：

头文件

#include <boost/thread/shared_mutex.hpp>

声明  

static boost::shared_mutex cmdvelSharedMutex_;

定义  

boost::shared_mutex MotionRunParam::currentPoseSharedMutex_;

读写  

AGV_Pos GetRealPos()
{
    boost::shared_lock<boost::shared_mutex> readLocker(currentPoseSharedMutex_);
    return RealPos;
}
void SetRealPos(const AGV_Pos& currentPose)
{
    boost::unique_lock<boost::shared_mutex> writeLocker(currentPoseSharedMutex_);
    RealPos = currentPose;
}

读写锁（常用于一写多读的情况）用法：

#include <boost/thread/shared_mutex.hpp>
boost::shared_mutex sharedMutex_;   
boost::shared_lock<boost::shared_mutex> readLock(sharedMutex_);
boost::unique_lock<boost::shared_mutex> writeLock(sharedMutex_);

C++11封装的原子数据类型std::atomic

std::atomic<原生变量类型>  原生变量类型位数不能超过机器位数，比如64位机器不能超过8位

定义

std::atomic<int> isResetMotor{0};
isResetMotor.store(msg->data()); 设置
int   i  = isResetMotor.fetch();获取
int    i = isResetMotor.fetch_add(1);获取并设置